Szkoła Podstawowa w Zeńboku mieści się w budynku wybudowanym w 1933 roku[1]. Jednakże już wcześniej znajdowały się w tej miejscowości placówki edukacyjne. Według Edwarda Lewandowskiego szkołę miał utrzymywać ok. 1812 r. jej dziedzic Szymon Grabowski[2]. Zdaniem wizytatorów parafialnych, którzy przybyli do Zeńboka w 1817 r., szlachcic zrezygnował z finansowania nauki, a małej parafii nie było stać na szerzenie oświaty[3]. Jak podaje regionalistka Barbara Bielasta, w II połowie XIX wieku istniała zeńbocka szkoła początkowa[4]. Pisano o niej w gazetach, np. w 1892 r.[5] Są też wzmianki o szkole gminnej z 1913 r.[6] W latach dwudziestych ubiegłego stulecia funkcjonowała zaś dwuklasowa szkoła powszechna. Jej kierownikiem był Michał Rycerski[7]. Z tamtego okresu zachował się ważny dokument. Uczniowie Szkoły Powszechnej w Zeńboku w 1926 r. podpisali razem ze swoimi nauczycielami – Michałem Rycerskim i Stanisławem Jaworskim – Polską Deklarację o Podziwie i Przyjaźni dla Stanów Zjednoczonych w 150. rocznicę uchwalenia Deklaracji Niepodległości.

Obiekt szkoły spłonął w 1931 r., co, jak się podaje, miało być powodem wzniesienia nowego[8]. Jednak jak informowała gazeta „Przebój”, zamiar budowy pojawił się jeszcze przed pożarem, a to wydarzenie tylko przyspieszyło wykonanie[9].

Szkoła musiała przerwać swoją działalność w wyniku okupacji niemieckiej. Jak opisywała Wanda Bojanowska-Oleńska, córka właścicieli majątku Jarluty Małe, budynek szkolny stał się lazaretem[10] (małym szpitalem wojskowym).

Po II wojnie światowej szkoła wznowiła działalność. Przez pewien czas nauka odbywała się w systemie zmianowym. Szkole nadano imię gen. Zygmunta Padlewskiego 1 grudnia 1963 r. Wydarzenie to połączono z uroczystym wmurowaniem w obiekt ufundowanej przez Towarzystwo Miłośników Ziemi Ciechanowskiej tablicy. Upamiętnia ona oddział wspomnianego dowódcy. Nawiązano w ten sposób do powstania styczniowego, a konkretnie do bitwy pod Zeńbokiem. Została ona stoczona 15 marca 1863 r[11].

Po 1989 r. funkcję dyrektora pełnił Mieczysław Kędzierski. W 2012 r. na tym stanowisku zastąpiła go Joanna Grzybowska[12]. Uchwałą nr XXVII/140/17 Rady Gminy w Regiminie z dnia 31 marca 2017 r. szkołę przekształcono z sześcioklasowej na ośmioklasową[13]. Od  kwietnia 2020 r. obowiązki dyrektora pełniła nauczycielka szkoły  – Katarzyna Nizińska. Następnie – od marca 2021 r. szkołą kierowała Małgorzata Czernik. We wrześniu 2022 nowym dyrektorem została Krystyna Ślubowska.